后者一般为亲王或内庭中官领，军衔属十六卫监门卫，居御苑中。而所谓五府即京畿五州所出的府兵，三卫即勋、翎、策等内城卫，分左右两部，多为大臣世官子弟出任，为一般士大夫世家子弟进身之阶，其中又属策卫是诸卫府中最为皇家亲信，可以宿卫内庭，列于内仗，凡朝会出行，还和左右卫、左右武卫、左右骁卫的署兵一起交错立仗，或在京城诸门，交错担任“助捕”“巡警”等任务。以上统称宿卫军，和北军交错共当京师防务，太子三府三卫即太子卫队仪仗，军职官衔同上但，规模要小的多，一般由八辅中太师，太保、太傅等三孤三少名义上挂领。

禁兵最初是羽林屯兵，又称北门屯军，屯所玄武门，可以远溯到唐高祖自太原起兵时追随后自愿留宿的亲军，每军编制约二万，年代久远，皆以其子承父职，又称世袭父子兵，

龙武军起源于唐太宗贞观时，择善**骑者设飞骑七营，经历代累计扩编至万骑，后为因助当今玄宗皇帝有功，增补扩编为左右龙武军，各15000人，为京师各军中唯一的骑兵部队，

神武军系出自边军轮换时选拔的精锐，数量最少，（后经重置该为神策军兵势最重）皇帝用不同系统的兵源相互擎制，避免了将领同出一门下，防止个人专权，并借以此保持军队的战斗力。

当时南北衙轮流宿值，不但驻屯和值宿交错，连将领也相互渗透交错管辖，皇帝就是通过这种“相互检侍”的方法，以达到互相节制的避免某将领的权力过大的目的，由于驻地交错要想进入对方营防就必须执赦书，经引驾仗官和监门官奏复方可入。（但后来的太监专政打破了这种制衡，总领禁卫大权，肆意废立更替甚至谋杀天子）

领天下兵马主力的各卫大将军一职多为虚衔，由权臣或亲王充任，由将军主持实务，而大都督、大都护也是由外藩亲王或部族首领充任名义，平时各卫有兵却无权调动，兵部有权调兵却无兵可管，相互节制，只有皇帝诏旨才能令两者合一，大军出动。

而边军系统采取的是世袭军户制，有些是府兵演变而来，类似羽林军中的父子兵，即由最初由朝廷招募的义勇为边军基础，就地安置，建立军户，军户可以免除相当的税赋徭役，作为条件，每户必须世代出丁进补上代边军的缺额。

卫军是朝廷从府兵中选拔善战者组成的野战部队，边军则相当于现代的世袭边防军，府兵为各地守备部队和卫军的后备兵源，都属常备军，

（此外，还有部分来自各镇节度使的地方部队等系统的兵源，以贞观十九年，唐太宗出兵高勾丽为例，出征的除了随驾禁军，五卫卫军，江、峡、淮、岭诸府府兵，营州，松漠都督的边军，平卢、卢龙镇的地方团练军，还有突厥、羌、鲜卑等族的蕃兵，附从的契丹、奚等藩部的族兵，新罗、百济等属国的从军，以及临时招募佣军性质的“义从”，浩浩荡荡的几十万之众）

十六卫除本卫兵马外还各领40-50军府，作为戍守和后备部队。

但每卫所辖的数十军府是交错散布在天下诸道中，既在地方上通过不相统属的关系而相互制约，又在京畿本卫中通过多来源的兵员，防止某方面势力利用乡党等名目抱团坐大。

这时代的军队，步军主要构成是槊兵和刀牌手，前者配备步槊（带斜刺的枪）、矛、钺、戬、戟等长攻兵器，后者配备大小各式盾牌和刀、斧、宽剑、锤、钩等短战武器，穿的是金属和皮革揉制的镶嵌甲。

骑兵穿的主要是前后接合的两铛铠或是皮软甲。配备身杆稍短有握槽，尾带可以倒插地上的短刺的马槊（也就是所谓的枪骑兵）针对游牧民族正面具有强大的冲击力，但回转和机动性稍逊于短兵快射游牧骑兵。因此在边军中还有类似游牧骑兵配备由蕃兵和义从组成的胡骑营，以及流放犯组成的泅营。

唐代的士兵没有什么严格的兵种区别，除骑兵外所受的训练，基本上都可以通用，作战能力平均。差别的只是武器配备的不同而已，因此也没有单一配备部队，就是以弓弩手为主的射生营也会配备上150名的槊兵和刀牌手组合大队，作为近身的掩护。而屯骑和越骑组合中也会搭配少许高机动性的胡骑充当斥候和警戒。

其装备到火一级，每火备六驮马。具乌布幕、铁马盂、布槽、锸、?、凿、碓、筐、斧、钳、锯皆一，甲床二，鎌二；队具火钅赞一，胸马绳一，首羁、足绊皆三；人具弓一，矢三十，胡禄、横刀、砺石、大觿、氈帽、氈装、行藤皆一，麦饭九斗，米二斗，皆自备，并其介胄、戎具藏于库。有所征行，则视其入而出给之。

其番上宿卫者，惟给弓矢、横刀而已。凡民年二十为兵，六十而免。其能骑而射者为越骑，其余为步兵、武骑（骑马步兵）、排手、步射。